Audi A8 I zostało zaprezentowane po raz pierwszy w 1994 roku.

A8 pierwszej generacji oznaczone symbolem D2 zadebiutowało w 1994 roku. W przeciwieństwie do swojego poprzednika, Audi V8, samochód charakteryzował się konstrukcją samonośną wykonaną w całości z aluminium. Rozwiązanie to pozwoliło na redukcję masy własnej pojazdu. Model występował w wersji ze standardowym oraz z przedłużanym (A8L) rozstawem osi.

Audi A8 dostępne było standardowo w przednionapędowej konfiguracji, konkurencja w segmencie wyposażona była standardowo w napęd tylny. Z najmocniejszymi jednostkami (V8 3.3 TDI oraz V8 4.2, później także W12 6.0) w standardzie występował napęd quattro wykorzystujący układ Torsen.

Do napędu używano benzynowych silników V6 2.8 (174 KM, od 1996 – 193 KM), V8 3.7 (230 / 260 KM) oraz V8 4.2 (300 / 310 KM – zwiększono liczbę zaworów do 5 na cylinder) i wysokoprężnych V6 2.5 TDI (150 / 180 KM) oraz V8 3.3 TDI (225 KM)[2]. Od 2001 dostępna była benzynowa jednostka W12 6.0 o mocy 420 KM. Powstało 750 egzemplarzy w tej konfiguracji. Samochody z mocniejszymi jednostkami napędowymi wyposażone były w elektroniczną blokadę prędkości przy 250 km/h.

W 1999 roku przeprowadzono pierwszy facelifting, zmodernizowano wygląd przednich reflektorów oraz kabinę pasażerską[2].

Na rynek północnoamerykański model trafił wraz z wdrożeniem do produkcji rocznika 1997. Samochód doczekał się wówczas kilku modernizacji, standardowe wyposażenie obejmowało m.in . sześć poduszek powietrznych. Produkcję I generacji zakończono we wrześniu 2002 roku.

Na bazie I generacji modelu zbudowano Audi S8 D2. Napęd stanowił silnik V8 4.2 o mocy 340, a od 1999 360 koni mechanicznych. Modyfikacjom poddano także układ hamulcowy, zawieszenie oraz koła, nadwozie wyposażono w kilka sportowych akcentów[2].

A8 to pierwszy wielkoseryjnie produkowany samochód osobowy którego konstrukcję wykonano wyłącznie przy użyciu aluminium. Koncepcja aluminiowej konstrukcji samochodu opracowana przez Audi AG nosi nazwę Audi Space Frame (ASF)