Jsou to zvířata o velikosti 50 až 70 cm a váze 4 až 8 kg s krátkým ocasem nebo bez, převážně šedě zbarvená. Jejich dlouhá a hrubá srst vyrůstá směrem od břicha k zádům a visí jim podél těla. Jejich hlava je kulatá a neochlupený čenich krátký. Končetiny mají poměrně dlouhé, zadní jsou vždy kratší. Na předních mají dva nebo tři srostlé prsty a na zadních vždy tři; prsty jsou zakončeny silnými zahnutými drápy o délce až 10 cm. Mezi samcem a samici bývá někdy jen nepatrný rozdíl ve vybarvení nebo žádný. V tlamě mají 18 zubů bez skloviny, nemají řezáky ani špičáky. Krčních obratlů bývá různý počet, od šesti do devíti, krk mají pružný a hlavu mohou otáčet o 180°. V jejich kožichu žije mnoho parazitů a jako rarita i drobná symbiotická zelená řasa která jim propůjčuje nazelenalé zbarvení a poskytuje lenochodům i na tuky bohatou výživu. Řasy jsou na druhou stranu vyživovány trusem specifického druhu můr, jež žijí pouze na lenochodech.[1] Mají kolísavou nízkou tělesnou teplotu, v korunách se vyhřívají na slunci. Jejích zrak a sluch nejsou dokonalé smysly.