SR-3小型突击步枪原本的设计初衷是作为VIP保护的武器使用，易于隐藏但火力强大。但在部队试用的时候，就发现这种武器也是一种极合适的CQB武器。但SR-3的设计用途比较单一，有些试用单位希望能有一种可以适合多种不同任务的9×39口径的CQB武器。位于图拉的仪器设计局（KBP）就是看到了这种CQB武器的潜在市场需求，所以他们在1990年代初自筹资金，自主开发了一种新的CQB警用武器，设计目标是比5.45mm口径的AKS-74U短突击步枪更轻，但又要有更好的停止作用和侵彻能力，此外，这种新武器的生产成本和维护成本都应该相对的低。

很快，KBP设计局就完成了设计，定型为9A-91，并于1994年在图拉兵工厂进行小批量生产。9A-91发射比较大的9×39mm亚音速穿甲弹，但其空枪重量却比AKS-74U轻了差不多1公斤。虽然这是一件重新设计的新武器，但生产线也是沿用AK步枪的。

第一批9A-91在1994年交付给MVD试用。由于当时装备的SP-6穿甲弹比较昂贵，因此KBP又花时间和精力设计了一种较便宜的替代品，命名为PAB-9穿甲弹。PAB-9和SP-6都使用了硬钢芯，但是PAB-9的钢芯却是冲压出来，而非机加工出来，再加上生产工艺和其他方面的措施节省了生产成本。但缺点是这种弹药只适合于在9A-91上使用，如果在其他相同口径的AS或SR-3上使用时则会导致枪管过度磨损，而在VSS上这个问题更严重。由于这样的原因，在1990年代末期图拉弹药厂停止了PAB-9的生产。

通过对9A-91实战测试，KBP根据用户的意见对武器进行改进，改进型在1995年推出，主要的改变包括可快速拆卸的消声器和光学瞄准具安装座。由于瞄准具的导轨位于机匣左侧，因此保险/快慢机柄移至枪的右侧。

鉴于9A-91的初步成功，KBP决定在此基础上研制一个多种口径的枪族，计划中这些口径中包括了7.62×39mm、5.45×39mm和5.56×45mm，他们就连名字都想好了，分别命名为7.62A-91、5.45A-91和5.56A-91。而口径扩展计划的第一个尝试就是发射.62×25mm托卡列夫手枪弹的型号，但只制造了一支或两支原型就再没有进行下去。在1994年，KBP还尝试在9A-91的基础上研制比发射SP-5狙击弹的VSS消声狙击步枪更便宜的替代品，这项工作的结果就是VSK-94消声狙击步枪。

9A-91步枪采用导气式操作自动原理，长行程导气活塞位于枪管上方，其回转式枪机有4个闭锁突耳。拉机柄位于枪机框右侧，早期生产的拉机柄是焊接固定的，而目前的生产型则可以向上方折叠。

1995年以前的早期型的保险/快慢机柄位于机匣左侧，便于右手射击时用拇指操作。但后来为空出机匣左侧以安装瞄准镜，便把保险/快慢机柄重新改在右侧。保险/快慢机柄有三个装定位置，分别为保险、单发和全自动。

早期生产的9A-91步枪配有斜切型的枪口防跳器，但目前生产的9A-91则和VSK-94一样均在枪口设有螺纹，可接上消声器。当不使用消声器的时候，通常会装上一个枪口帽以保护螺纹，其实就是一个简单的螺母。

在9A-91上安装有L形翻转式表尺，射程装定在100米和200米，瞄准基线也比较短。机匣左侧有瞄准镜导轨，通常会安装上红点镜。

机匣采用钢板冲压成型，这样的设计是为了降低生产成本，前托和手枪形握把由聚合物制成。冲压钢枪托不使用时可折叠在机匣顶部，这一点和SR-3类似。供弹具为双排双进的20发直形弹匣，由钢板冲压制成，弹匣装为入直插式，不能与其他9×39mm武器族（如AS、VSS、SR-3等）通用。

由于亚音速弹的弹道比较弯曲，因此相当于冲锋枪用途的9A-91的实际战斗距离通常在100米左右。不过由于9×39mm步枪弹比9mm手枪弹有更强的杀伤力和侵彻能力，因此9A-91比其他型号的冲锋